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轮足式机器人兼具轮式和足式机器人的移动速度快及越障能力强等优点,但也存在崎岖路面运动稳定性差、控制难度高的问题。腿部运动结构设计是影响轮足式机器人运动特性的重要因素。为此,本文采用柔性四连杆机构原理设计了一种新型的四足轮足机器人欠驱动式腿部结构,并基于D-H法建立该轮足机器人腿部的运动学模型;在求解机器人腿部运动空间的基础上,依据工作空间及机器人最大效率原则,规划了该机器人的步态;结合多足机器人规范化能量稳定裕度原理对机器人进行了运动步态分析,得到该轮足机器人周期步态规范化能量稳定裕度规律。通过基于Matlab腿部运动仿真及SolidWorks稳定性仿真,结果表明该四足轮足机器人腿部结构具有规划步态的可行性和较高稳定性。 相似文献
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模仿螳螂的生理结构,增加轮式驱动,设计了一款仿生螳螂六足机器人。舵机控制模块、舵机控制板与PC段进行通讯,由PC端的调试软件对舵机进行实时的设置,用于实现机器人的运动模式。这一仿生螳螂六足机器人具有操作简单、动作灵活、稳定性高等特点,经试验确认了设计的可行性。 相似文献
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本论文设计的六足机器人舵机控制板是主控部分和舵机驱动部分二合一控制板,主控板中引出传感器连接接口,主控板采用的是arduino开源平台的arduinopromini(atmega328p5v16M),平台中有丰富的器件驱动库,易于后续再次开发;HX12A型金属齿小机器人专用舵机提供充足的动力;前方的避障传感器是六足机器人对前方障碍的判断,实现简单的避障行走;ps2手柄更是增加了六足机器人的灵活性。 相似文献
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本文介绍了一种基于深度学习的人脸识别算法进行人脸检测达到智能跟随的六足机器人。该机器人系统包括人脸捕捉单元、主控制单元和行为运动控制单元。所述人脸捕捉单元是利用摄像机获取人脸图像或视频并传输给机器人主控制单元。而主控制单元运用改进的VGG-Net人脸识别算法进行人脸检测,再根据检测结果发出信号到行为运动控制单元完成智能跟随,通过驱动直流电机实现六足机器人的运动。 相似文献
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气动六足壁面爬行机器人是一个采用真空吸附和PLC（可编程控制器）控制技术的系统。文章详细阐述了机器人的机械组成、气动和控制系统以及运动顺序等。机器人控制系统选用了西门子S7-200系列PLC作为核心,采用PLC顺序控制完成了对机器人运动控制的编程,最终实现了机器人在壁面上稳定地进行直行以及转向运动。 相似文献
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本文针对视觉的可避障蜘蛛六足机器人设计,提出蜘蛛机器人的行走与避障方案,利用了视觉传感器,实现了蜘蛛机器人的稳定行走与避障。 相似文献
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正相较于轮式机器人,足式机器人虽然在速度及能耗效率方面略逊一筹,但在地形适应性方面却能展现出无比的优越性,故四足机器人是研究的重点。本文首先采用D-H杆法研究正运动学,用投影法研究逆运动学,之后分析得出关节角和足端的关系;然后利用matlab得出足端的轨迹、位移、速度、加速度,最后用机 相似文献
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人机交互是当前计算机领域的一个重要的研究方向,该项研究具有广泛的应用前景,进一步提高人机交互系统的易用性、友善性具有重大意义。本文对人机交互系统中基于STM32和树莓派的四足人形机器人系统设计进行了研究,利用机械散件和舵机搭建了一个四足人形机器人并使用STM32、树莓派、蓝牙实现了对机器人的控制,该机器人可以实现抬头、抬手、鼓掌、转身、前进、转弯、发声等模拟人类的行为与动作,该项研究具有广泛的应用范围和应用前景。 相似文献
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本文以大型载人六足机器人的研究为背景,采用基于ARM内核处理器的Vx Works实时多任务操作系统对机器人的操纵控制系统进行了研究。采用具有高性能的远程数据采集和控制系统的CAN总线和RS485总线通信接口,设计开发了基于uc GUI嵌入式图形支持系统的操控系统显示界面。该操控系统能够在一个50ms周期内实时把采集到的操控命令传输到底层控制系统,并在下一个周期能够及时完成底层控制系统反馈数据的处理及显示。 相似文献
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在21世纪的今天,机器人技术不断地趋于成熟。但是灾害也不断的发生,而灾后的救援则显得尤为关键,由于有些地形人无法进入,则为救援带来了极大的不便。而本文介绍的基于STM32的六足救援机器人系统设计研究,可以很大程度的提高救援的速度,降低救援的难度。 相似文献
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步态康复训练的效果在很大程度上依赖于运动系统的好坏,而运动系统在较大程度上取决于感觉系统对外界环境的有效反应,感觉输入可以正负反馈运动的输出。~([1,2])踝足矫形器(ankle-foot orthosis,AFO)通过纠正足下垂、增加本体感觉输入,进而改善偏瘫患者的异常步态。单独运用踝足矫形器或结合其他治疗,如A型肉毒毒素注射、带楔鞋和中医治疗等,都能改善偏瘫患者步行能力。踝足矫形器在国内尚未普及,在临床上的效果较难评估,是康复领域现阶段的主要问题。 相似文献
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本文提出了一种四足直线运动的软体机器人。首先,给出了基于气体驱动的软体机器人结构设计。然后,利用Solid Works3D打印技术打印出软体机器人身体的各个部位模具,采用的环氧树脂橡胶材料进行填充从而获得软体机器人部件并并进行组合。最后,以针管为气体动力来源,通过实验实现了该软体机器人直线运动。 相似文献
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通过学习和模仿壁虎研制的类壁虎机器人体型小、隐蔽性好,在军事侦察、灾难和狭小空间等非机构环境下具有广阔的应用前景。本文类壁虎机器人四条腿采用四足正向对称式,运动方式采用3-R结构,设计的类壁虎机器人机构更具简便性。并做ADAMS仿真,证明了所设计类壁虎机器人的机构可行性及步态稳定性。本文完善了实用类壁虎机器人的机构设计和运动步态,为类壁虎机器人的运动学和仿生学带来相关的启示,具有一定的参考性和研究意义。 相似文献
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本文设计了一种基于STM32F103C8T6为控制核心,气体探测传感器MQ-4、温度传感器DS18B20、超声波传感器HC-SR04等多种传感器协同工作的具有八个自由度的四足机器人系统,采用无线传输模块n RF24l01设计了用户端系统。使用分模块设计原理,依次从硬件和软件分别对系统进行设计,该机器人系统具有结构简单、人机交互良好等特点。实验显示,机器人能在复杂地面平稳行走,各模块间工作协调,无线传输数据可靠,证明了设计的可行性和有效性。 相似文献
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依据仿生学原理和机械结构设计原理,设计了一款全膝式多自由度的仿生四足机构。运用pro/E软件对虚拟样机做了详细的结构设计,包括整体支架,腿部结构。基于ABAQUS完成了机器人关键零部件的仿真分析,得了腿部关键部件的受力变形情况,为后续的机器人整体结构优化奠定了基础。 相似文献
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依据仿生学原理和机械结构设计原理,设计了一款全膝式多自由度的仿生四足机构。运用pro/E软件对虚拟样机做了详细的结构设计,包括整体支架,腿部结构。基于ABAQUS完成了机器人关键零部件的仿真分析,得了腿部关键部件的受力变形情况,为后续的机器人整体结构优化奠定了基础。 相似文献
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在FLL机器人竞赛中,基础小车的搭建是完成任务的基础,完成任务的准确性和稳定性有很大一部分因素取决于基础小车的搭建。本文从驱动轮、从动轮、重心、传感器、电机等几个方面来探讨基础小车的搭建问题。 相似文献
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模仿自然界中动物行走时的步姿,在Solidworks中建模以一定的步态完成了四足机器人在平坦的地面上稳定行走的仿真,并对其步态进行分析。 相似文献
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介绍了通过PID控制器编程以达到控制机器人稳定、准确巡线目的的应用情况,在程序中利用PID算法优化传统算法,使得巡线偏差得到了控制,从而实现了机器人在巡线时路径准确,稳定性提升。 相似文献
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伴随着海洋的开发,水下机器人得到广泛的应用。但是由于水下机器人各自由度之间存在较强的耦合和非线性特征,其精确的数学模型很难获得。因此,在设计控制器时需要考虑许多因素。本文旨在探讨水下机器人空间运动数学模型的建立方法,并根据实际需要和控制器设计的方便进行了适当简化,得到了AUV六自由度运动模型。 相似文献
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