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刚体动力学是经典动力学的核心内容,也是教学的难点。刚体动力学教学中几个环节,包括刚体有限转动是否矢量的讨论、Euler运动学方程的推导方法、如何利用Euler有限转动定理和Euler参数确定坐标变换矩阵、非惯性系下动量矩定理的灵活应用、刚体转动与平动之间的联系、双自旋刚体卫星的稳定性。处理好这几个教学环节,可以巩固学生刚体动力学知识,激发学生对经典动力学的兴趣,培养学生的科研素质。 相似文献
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为获得虚拟场景中车辆真实物理运动和交互性,提出一种基于开放式动力学引擎(ODE)的虚拟仿真平台集成方案.构建具有四自由度的汽车刚体动力学简化模型,分析其ODE特性及刚体连接机理,对车身和车轮之间的悬架系统进行分析,采用ODE中Hinge2进行模拟,分析其刚体动力学方程;基于Quest3D和VS2005进行刚体碰撞检测算法研究,构建一个能实现车辆刚体运动和碰撞检测的虚拟仿真平台,实时对车辆刚体动力学相关参数进行输出.经验证,该虚拟仿真系统具有良好的沉浸感、交互性和实用性. 相似文献
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从质点组动量定理和解动量定理出发,将刚体所受外力区分为给定的主动力和约束力。引入转动惯量和惯性积的概念,导出刚体定轴转动的动力学普遍方程在普通物理力学的范围内讲授要在理论力学刚体定互转动才研究的定轴动力的动力反作用。探索改革力学教学内容、教材体系的方案：矢量力学中的主要内容均在普通物理力学中讲授,理论力学主要讲分析力学的内容,同时列若干个在大学一年级暂不能讲授的矢量力不专题。 相似文献
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文章通过分析骑自行车人体各环节的连接及运动,将人体简化为具有完整约束铰链的有根树形多刚体系统,利用罗伯逊-维登伯格算法推导了人体动力学方程。 相似文献
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李国彬 《昆明师范高等专科学校学报》1989,(1)
本文提出另一个方法,证明刚体平衡条件的充分性;对于初始时刻静止的刚体,若诸外力的矢量和为零以及诸外力对一某点的力矩的矢量和也为零,则此刚体一定平衡。 相似文献
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为实现人体运动意图预测,该文提出一种基于粒子群优化（particle swarm optimization,PSO）算法优化回声状态网络（echo state network,ESN）的模型预测控制（model predictive control,MPC）方法。首先,利用运动捕捉系统获得人体动作运动学信息,通过OpenSim软件反解算获取动力学信息;其次,以动力学信息为输入,运动学信息为输出,构建人体骨骼肌肉系统的ESN模型,并利用PSO算法优化ESN模型的关键参数;同时,将线性化后的ESN模型作为MPC控制对象,通过运动学信息,反优化MPC目标函数,求解目标结果,完成对人体运动意图的预测;最后,通过比较实验验证了所提方法的有效性。该方法对人体运动意图预测及穿戴式机器人控制算法设计等相关应用研究与教学实践具有实际意义。 相似文献
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多刚体系统动力学Lagrange模型及计算机仿真 总被引：1，自引：0，他引：1
介绍了多刚体系统动力学的Lagrange模型,采用Lagrange乘子法建立多刚体系统动力学的微分和代数方程(DAES),利用Rouge—Kutta法和Gear法进行多刚体系统动力学求解的计算机仿真程序的编写,取得了很好的仿真效果。 相似文献
10.
试析刚体做滚动运动时摩擦力的方向 总被引：1，自引：0，他引：1
戴国平 《读与写:教育教学刊》2007,4(11):32-33
在有关摩擦力的问题中,摩擦力方向的确定尤其重要。本文从刚体运动学和动力学的角度出发,介绍了刚体做滚动运动时摩擦力方向的判断方法。总体原则是:当刚体既滚又滑时,滑动摩擦力的方向与刚体有相对滑动趋势的方向相反;而当刚体做纯滚动运动时,滚动摩擦力的方向由纯滚动的约束条件决定。 相似文献