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主从式远程康复机器人系统中力反馈的实现 总被引：1，自引：0，他引：1
设计了一种力觉辅助主从式远程康复训练机器人系统,该系统由主机械臂和从机械臂构成,二者通过Internet网络相连.治疗师在医院操纵主机械臂,远地从机械臂跟踪治疗师的运动,可以使患者在家或社区康复中心进行康复训练.从机械臂及其控制器用于引导患肢关节进行安全准确地伸展和运动.主机械臂及其控制器用于远程控制和监测患者的训练过程,并对输出数据进行分析,评估训练效果.基于二端口理论和电路等小阻抗模型,设计了力反馈-位置型的控制结构来实现力反馈,使治疗师可以及时感知到患者训练过程中与机械臂的交互力.在此基础上,建立了一套单自由度远程康复训练机器人系统,对一名健康男性进行了实验研究,结果表明治疗师可以通过操纵主机械臂引导实验对象训练并感受到实验对象与从机器人的交互力信息.与传统的康复方法相比,该方式无论对于医生和患者都更为经济方便. 相似文献
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讨论了在输入力矩受限情况下,载体位置、姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的鲁棒自适应控制问题．建立了系统的动力学方程,并借助增广变量法,成功地克服了空间机械臂系统鲁棒自适应控制方案设计的难点,设计了一种增广鲁棒自适应控制器,并应用李雅普诺夫直接方法对控制方案的渐进稳定性条件作了证明．通过系统数值仿真,证实了控制方法的有效性． 相似文献
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《实验室研究与探索》2016,(12)
提出了一种基于控制器硬件在环仿真技术的远程控制实验系统解决方案,该方案以机械臂等模拟仿真设备替代真实被控设备,选用Micro850可编程控制器实现对模拟设备的本地控制。远程实验系统采用客户机/服务器模式,支持用户远程下载程序,在线或离线调试,还可以通过Internet进行人机界面操作以辅助实验的开展。实践表明,该系统有利于学生掌握控制器编程与调试等实践技能,降低实验系统造价和维护成本。 相似文献
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《实验室研究与探索》2019,(12):83-88
依托智能工厂流水线实验装置,构建了智能装配机械臂数字孪生实验系统,包括机械臂物理装置、机械臂虚拟实体、虚实映射模块、数字孪生数据库及实验教学界面软件等组成部分,提出了一种基于多模型融合的数字孪生系统模型集成方法。该系统可应用于智能制造相关本科专业的实验教学,多个实验教学案例表明了数字孪生实验系统的有效性。 相似文献
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针对“机械原理”课程的在线实验教学,文章以ROS平台为依托,设计了机械臂在线实验系统。该系统由Windows软件客户端、ROS主机和六自由度机械臂、实验台及实验装置构成。其中,客户端软件基于ROSBridge协议,用Python语言编写,实现了人机交互及发送障碍物信息和目标位置信息,ROS主机接受到信息后控制机械臂运动并避障,通过远程控制机械臂,结合视频监控和实验数据读取来完成实验。文章在实验室环境采用安诺机器人进行了综合测试,结果证明该系统的设计完全可行。 相似文献
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开放教育是贯彻落实《面向21世纪教育振兴行动计划》,实施“现代远程教育工程”的重要组成部分，虽然其理论教学和课程建设已较为完善，但由于实训条件受限，实训教学发展相对缓慢，难以满足现代开放教育人才培养需求。文章以Smart智能机械臂物理模型为研究对象，详细描述了Smart智能机械臂数字孪生虚拟仿真实训平台的构建、设计流程和应用。实践表明，数字孪生虚拟仿真实训平台突破了传统实验实训教学的时间和空间限制，为开展立体式、多元化职业技能教育培训，创新开放教育远程实训教学提供了新的思路。 相似文献
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为了快速实现柔性机械臂的精确定位,减小机械臂移动过程中的抖动,本文利用Lagrange方法建立了柔性机械臂的动力学模型,并在此基础上利用线性二次最优控制LQR（Linear Quadratic Regula-tor）方法设计了机械臂快速定位控制器.在LabVIEW虚拟仪器软件中进行了仿真实验验证,结果表明：利用 LQR方法控制的机械臂系统响应更快,能更快地到达目标位置,速度提高约2.8倍,大幅减小了达到稳态的时间,同时削弱了运动过程中产生的抖动,机械臂的整体性能得到提高. 相似文献
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针对机械臂位置跟踪问题,基于RBF神经网络控制理论,提出了一种自适应反演控制方法．该方法利用反演控制技术解决了系统的非线性问题,通过神经网络对系统中不确定函数进行逼近,实现神经网络自适应反演控制,最后通过Lyapunov稳定性理论证明所得闭环系统的最终一致有界．仿真结果证明该算法的有效性． 相似文献
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工业串联机械臂是工业机器人的一种,由多个关节串联而成.由于关节较多,机械臂在运动过程中各关节运动误差不断叠加,导致机械臂末端执行器误差较大.为了更加精确控制机械臂运动,文章在分析微分先行PID算法的基础上,结合HOOKE搜索法,改进了原始人造鱼群优化算法.基于传统无模型控制理论,提出一种改进的无模型控制算法,并进行了相关仿真分析.仿真结果表明,改进后的人造鱼群优化算法具有较高的准确性,收敛速度大大加快,改进后的无模型自适应算法,具有较好的鲁棒性,系统跟踪误差明显降低。 相似文献
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以机械传动性能测试实验为平台,结合虚拟仪器技术、网络技术和视频技术,开发基于虚拟仪器的机械传动远程实验系统,使远程异地实验用户可以身临其境的操作真实实验设备,将远程实验提升到实物实验的阶段。 相似文献
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实践教学是开放教育教学过程中培养应用型、技能型人才的重要教学环节,也是薄弱环节。由于学习者在职学习时空分离、工学矛盾等特点,传统教学环境下的实践教学模式无法适应开放教育需求,因此,重构实践教学体系是开放教育教学改革的当务之急。随着远程实验开发技术的发展,远程实验在开放教育实践教学中的作用已日趋重要。构建能满足学习者多样化需求的“以远程开放实验平台为主体,以校内实体实验室为基础,以校外实践基地为补充”的立体化、多层次的开放式实践教学体系,不失为解决开放教育实践教学诸多问题的一个有效途径,也为构建以远程实验为主体的实践教学体系提供了具体的实施路径。 相似文献
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根据机械设备远程监控系统中视频数据的实时网络传输问题,提出用动态适应视频编码技术协调传输数据量和传输速度之间的矛盾.文中介绍了视频数据动态适应压缩编码的原理与实现方法,并通过具体应用实例,验证了该方法的可行性. 相似文献
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工科远程实验系统的设计与实现 总被引：1，自引：0，他引：1
王艳琼 《中国教育技术装备》2007,(3):60-62
在远程教育中,学生进行远程实验时,提供一定的实验引导是非常有必要的。介绍了具有辅助教学功能和辅助完成实验报告功能的远程实验系统,阐述了开发远程实验系统的架构和结果评估。 相似文献
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改进了传统的神经网络BP算法,提出了基于广义BP算法的非线性不确定系统的神经网络模型参考自适应控制方案.并将其用于非线性不确定系统的控制,仿真实验表明了控制器具有良好的非线性控制性能. 相似文献
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根据对远程监控的需求,提出了一种完全基于IE浏览器的网际组态软件WebAccess实现对实验室物流控制系统的远程监控设计.该设计构建了一个具有现场控制对象、控制层、网络层以及基于西门子组态软件WinCC的监控管理层3层网络的物流控制系统,同时充分利用网际组态软件WebAccess便捷的网际功能,通过OPC方式与监控管理层的WinCC服务器进行数据交换,实现了系统的远程控制、远程组态以及远程访问的客户监控数无限扩展.实际运行证明,该系统成本低,网络层次分明,是一种可激发学生创新能力,可实现现代大综合设计实验的良好平台. 相似文献
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徐奇 《石家庄师范专科学校学报》2013,(3):48-51
在信息化时代中,嵌入式系统与网络进行远程互动已是大势所趋．在机电控制中应用嵌入式系统．可在增加机电系统功能的同时降低机电系统的功耗和降低系统成本．嵌入式系统的这些优势为其在机电控制系统中的广泛应用奠定了基础．笔者从介绍嵌入式系统和分析当前市场中的微处理器着手,介绍了嵌入式系统所应用的操作系统和嵌入式系统的外围设备及应用软件,通过分析网络化机电控制系统来说明嵌入式系统网络化的可行性和必要性． 相似文献
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基于B/S结构的过程控制网络实验系统研究 总被引：1，自引：0，他引：1
面对高校实验教学存在的众多问题,提出了实验设备网络化的思路。以学校的THJ-2高级过程控制实验设备为例,介绍了网络实验系统的结构、组成,将液位控制实验作为典型实验,说明了过程控制网络实验系统的工作过程。最后,分析了开发网络实验室的意义。 相似文献