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讨论了一种四自由度机器人运动学模型的建立问题,在此基础上给出了该机器人运动学正解和运动学逆解的简化求解方法,简化了求解过程,大大减少了计算量。实验表明:这种简化求解方法是可行的并且是有效的。 相似文献
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以人形竞赛机器人机械手臂设计出发,首先分析机械手臂的功能与动作情况、以及人类手臂关节构成,据此设计3自由度人形竞赛机器人机械手臂;第二,采用D-H方法,从结构的角度简化坐标系建立的方式,确定D-H参数,分析得出机械手臂的正运动学方程;第三是采用几何方法与解析求解法相结合的方式进行逆运动学求解;最后,在MATLAB平台中采用蒙特卡洛方法分析机械手臂的工作空间验证求解结果,结果显示设计的机械手臂满足竞赛的工作空间要求。 相似文献
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带冗余自由度机器人逆运动学的优化计算 总被引：1，自引：0，他引：1
陈杰 《江苏广播电视大学学报》1997,(3)
本文使用广义逆方法求解多关节（N＞6）的机器人逆运动学问题。利用机器人的冗余自由度对关节位移、关节速度进行优化分析与计算，同时提出机器人避开障碍物的方法。 相似文献
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传统逆运动学求解主要从逆运动学方程出发,基于一定的数学理论推导,不能完全实现计算机程序化,且精度与计算效率较低;为改善这一缺陷,基于机器人正向运动学方程,借助MATLAB工具,使用蒙特卡洛法仿真分析出PUMA560机器人的工作空间,任取一点末端执行器位姿作为逆运动学求解的已知位姿矩阵T,结合差分粒子群仿生智能算法作为逆运动学求解的主要理论算法。将计算出的旋转关节变量[θ1~θ6]代入正运动学方程,得出末端位姿矩阵[T];通过计算分析T与[T]相关角度误差,两矩阵所对应的位置向量与姿态向量误差精度为0.001数量级,完全满足目前机器人定位要求。基于差分粒子群理论的机器人逆运动学求解方法计算收敛速度更快,能高度实现计算机程序化,误差精度高,提高计算效率。 相似文献
6.
针对仿人机器人NAO模型提出一种正运动学求解方法。首先分析了NAO模型的下肢拓扑结构,并建立了其前向运动学模型,然后推导出机器人下肢各关节的齐次变换矩阵,并求解末端执行器的位置,最后通过编码实现该算法。实验结果验证了该方法在实际应用中的可行性。 相似文献
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在D—H—M的基础上。利用斯坦福机器人的结构特点。提出了一种新的解法，即采用位姿分解的方式，使复杂的运动学方程得到简化。该方法有利于机器人的实时控制。为提高控制精度和速度提供了良好的思路。 相似文献
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《赤峰学院学报(自然科学版)》2016,(14)
为了使工业机器人的位姿改变更加快速、灵活、工作空间更大,对一种六自由度混联机器人进行了三维建模,并根据右手法则建立了机器人各个关节的坐标系,提出了一种几何和反变换相结合的运动学求解方法,对机器人进行正运动学分析和逆运动学分析,在多解选择时,采用就近原则和逐级剔除的方法.这种结构既有旋转关节机器人的灵活性,也有了直线关节机器人的工作空间.最后用Matlab进行数据仿真,机器人在笛卡尔空间运动轨迹平滑稳定,结果证明了方法的可行性. 相似文献
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周克媛 《青岛职业技术学院学报》2009,22(2):65-66
机器人奇异点问题一直是机器人研究的一个热点问题.本文求解了一般6R机器人的Jacobin矩阵,并采用牛顿迭代法消除了运动学逆解中的奇异点,使机器人轨迹规划中尽可能地减少惯性运动,使轨迹连续. 相似文献
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赵晓东 《邢台职业技术学院学报》2010,27(1):31-32
运动精度限制了并联机器人的应用,而运动学标定是提高并联机器人运动精度的有效手段。并联机器人的运动学标定方法有三种：传统标定方法、自标定方法和第三类标定方法。这三种标定方法各有特色,在应用这些方法对并联机器人进行运动学标定时需要充分考虑具体机构的特点。 相似文献
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基于虚拟现实技术开发软件对反恐排爆机器人虚拟实验系统进行功能开发,该系统应用于反恐排爆机器人教学,建立D-H机械臂坐标系,实现反恐排爆机器人结构认知、装配操作、工作空间、关节运动控制,实现人机交互,利用D-H参数法建立反恐排爆机器人运动学模型,进行了正、逆运动学求解及轨迹规划。系统有着较好的沉浸性与交互性,能够完成反恐排爆机器人的虚拟实践教学。 相似文献
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基于机构学理论,建立了3-RRR并联机器人逆运动学模型.在MATLAB软件中,编程求解该运动学模型,讨论了该并联机器人逆解与装配模式之间的关系;通过MATLAB软件仿真,得到不同装配模式下,主动杆角位移、角速度和角加速度的变化规律.为该机构的动力学分析和工程应用提供了技术基础. 相似文献
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《实验室研究与探索》2016,(9):33-37
针对七自由度串联机器人Robai Cyton Gamma 300轨迹规划问题,采用改进遗传算法规划机器人各关节的运动轨迹。利用D-H表示法建立起机器人末端执行器的位姿与参考坐标系之间的齐次变换矩阵,采用遗传算法优化BP神经网络求解机器人的运动学求逆解。利用5次B样条曲线在关节空间构造机器人各关节随时间变化的运动轨迹。在满足运动学约束条件下,对传统遗传算法在编码方式、遗传算子、交叉概率和变异概率等方面进行改进,对机器人各关节运动轨迹进行时间最优规划。运用Matlab对研究进行了仿真实验。结果表明,经改进遗传算法优化后的机器人运动轨迹时间明显缩短,各关节的角速度、加速度和加加速度曲线连续无突变,从而验证了该方法的有效性。 相似文献
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针对空间机器人姿态干扰问题,本文利用非完整冗余逆运动学求解方法,首先提出了对卫星本体不产生姿态干扰的固定姿态控制雅可比矩阵的灵活度准则,其次设计了基于任务优先级的非完整冗余姿态控制算法,最后采用计算机仿真验证了算法的有效性。 相似文献
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结构参数优化是并联机器人运动学设计的最终目标。本文针对Delta机器人提出了一种结构参数优化设计方法。首先对机构进行运动学分析得到局部灵活度的性能评价指标,其次将局部性能评价指标综合为全域性能指标,将尺度综合问题归结为一类参数优化问题。该方法对这类以及其他并联机构的运动学设计理论有一定指导意义。 相似文献
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文章介绍了一种伸缩杆-水平滑块式三自由度并联机器人机构，根据该机构的结构建立了其运动学方程导出其雅可比矩阵，并对该机构的静力学方程进行了推导。该机器人机构运动学方程正、逆解均具有显式解；其雅可比矩阵在工作空间内不存在奇异点；具有三个平动方向的运动自由度，是一种具有实用价值的机器人机构。 相似文献
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以KR5ARC型机器人为研究对象,建立机器人杆件坐标系,获得相应的结构参数和运动参数;利用MATLAB/SimMechanics模块建立机器人的仿真模型,并进行了一定的运动学分析;设定机器人的运行轨迹,并在MATLAB环境下编程,通过MATLAB程序的循环求解,自行求得机器人各关节转动角度的最优解,并对机器人轨迹规划进行仿真。通过仿真模型末端的传感器模块和轨迹模块,获得末端执行器和各关节运动的各种数据,为工程人员控制分析机器人提供一种有效的手段。 相似文献
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