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为了保证自动物料分拣并联机器人平稳、快速地将目标物料码放到指定位置,需要机器人拥有良好的动态特性,尽可能保证机器人运动速度和加速度平滑过渡。介绍了并联机器人工作原理以及运动轨迹,介绍了传统的关节空间轨迹规划方法,并在此基础上提出了一种关节空间的多项式插值拟合的分拣机器人轨迹规划方法,通过多项式插值法对机器人运动速度进行了拟合,并在不同约束条件下得到了机器人最短运行时间。仿真结果表明,该轨迹规划方法能够实现机器人各轴速度平滑过渡,避免了机器人因加速度突变出现冲击。该规划算法简单可行,能够保证机器人拥有良好的动态特性,保证了机器人稳定可靠运行。 相似文献
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并联机器人最重要的性能标准是运动精度,而并联机器人在给定的预期轨迹规划过程中,往往因存在机构误差导致预期轨迹和理想轨迹存在很大偏差,导致运动精度大大降低。针对以上情况本文提出了一种基于粒子群算法,对机器人的驱动杆期望轨迹不断修正,进而补偿机器人机构误差;通过种群排列熵模型和粒子速度激活方法改进粒子群算法,利用改进后的粒子群算法对机器人驱动杆参数进行优化,对机器人结构误差补偿,进而不断修正机器人驱动杆的预期轨迹,补偿机器人轨迹规划过程中的运动误差。仿真结果表明:本文所提出的方法能够有效对机器人机构误差进行补偿,有效补偿了机器人轨迹规划中的运动误差,保证了机器人的运动精度。 相似文献
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对于双驱双向AGV机器人导引车的运动学分析与仿真分析,需充分考量双驱双向AGV导引车所采用驱动模块的特点,构建运动学模型。基于此,本文研究首先就双驱双向AGV机器人导引车进行简要介绍,进而就AGV导引车进行运动学模型构建与分析,在此基础上对AGV机器人导引车进行仿真分析,为AGV机器人导引车的结构设计与运动轨迹规划的优化提供参考。 相似文献
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在机器人的设计及研发过程中仿真技术是一种重要的辅助设计方法。通过分析典型串联机器人的结构特征,选取PUMA560机器人作为研究目标,运用D-H法分析其杆件参数并建立各杆件坐标系,建立机器人运动学方程;在MATLAB环境下,在GUI中调用Robotics Toolbox的相关程序,创建机器人仿真图形用户界面。对PUMA560进行正、逆运动学与运动轨迹仿真,并且在该仿真平台上进行运动学实验验证。实验数据表明,该仿真平台可以获得有效准确的仿真数据且能对机器人的运动轨迹作有效控制,可为后续轨迹优化提供分析基础,为相关机器人运动分析提供参考。 相似文献
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对六自由度Delta机器人的结构特点进行了简单介绍,根据其结构特点将六自由度Delta机器人拆分为三自由度Delta并联机器人和串联摆角头两部分,先分别对并联和串联两部分机构进行单独的运动学分析建立运动学模型并求解,然后将这两部分进行耦合建立了整体的运动学模型并最终求得六自由度Delta机器人正逆运动学的解。 相似文献
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《内蒙古科技与经济》2019,(21)
HP-6焊接机器人在进行预设焊接任务时,通常可以按照既定的空间焊接路径进行相应的焊接任务。但是当既定的焊缝轨迹发生改动时,焊缝轨迹就会偏离实际焊缝,形成焊接废品。本文研究HP-6焊接机器人在实际焊缝轨迹与规划的焊缝轨迹之间发生一定量偏移时,实现焊缝轨迹的纠偏,并对焊缝轨迹进行跟踪。首先对焊接电弧电流进行等间距地探测,并对累加值进行判断,当此累加值与焊缝起点处的基准累加值的差值达到设定阀值时,则启动轨迹跟踪机制,以纠正焊枪偏离量。然后通过电流与焊枪高度函数关系确定焊枪偏离量,最终实现焊缝轨迹纠偏。 相似文献
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正提出利用backstepping控制法解决欠驱动无人船的轨迹跟踪问题,首先建立无人船的运动学模型和动力学数学模型;再介绍了backstepping控制法的基本概念;然后设计出运动学轨迹跟踪控制律,再利用设计出的运动学控制律设计出动力学轨迹跟踪控制律;最后对设计出的控制律进行仿真并和PID控制法进行对比,仿真结果表明该方法可以有效的跟踪指定轨迹。 相似文献
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轮足式机器人兼具轮式和足式机器人的移动速度快及越障能力强等优点,但也存在崎岖路面运动稳定性差、控制难度高的问题。腿部运动结构设计是影响轮足式机器人运动特性的重要因素。为此,本文采用柔性四连杆机构原理设计了一种新型的四足轮足机器人欠驱动式腿部结构,并基于D-H法建立该轮足机器人腿部的运动学模型;在求解机器人腿部运动空间的基础上,依据工作空间及机器人最大效率原则,规划了该机器人的步态;结合多足机器人规范化能量稳定裕度原理对机器人进行了运动步态分析,得到该轮足机器人周期步态规范化能量稳定裕度规律。通过基于Matlab腿部运动仿真及SolidWorks稳定性仿真,结果表明该四足轮足机器人腿部结构具有规划步态的可行性和较高稳定性。 相似文献
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以一种5自由度反恐机器人操作臂为基础,对其运动学问题进行研究。用D-H法来确定操作臂的各个设计参数,通过确定合适转换矩阵,目标矩阵和运动学方程,利用Maple的矩阵运算功能对运动学方程进行求解,然后用MATLAB的工具箱Robotics Toolbox对计算结果进行仿真,观察机器人各关节的运动,结果表明参数设计合理,能够达到预定的目标。 相似文献
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余翀 《中国科学院研究生院学报》2013,30(3)
从硬件实现和软件算法两方面,对基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统进行设计实现.通过对6轮全向移动平台的力学、运动学和动力学分析建模,借助基于FPGA的高精度光电里程计和激光校准装置,设计出适合蜂窝地图下运行的全方位步进式机器人.结合多维度传感器的数据融合,在蜂窝栅格地图中分2个层次,分别进行基于“六向分块”思想的局部路径规划和基于遗传算法TSP优化问题的全局路径规划.实验证明了该系统在实际运行中的精确性和鲁棒性. 相似文献
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对骨盆控制装置的机构进行了运动学分析,先后进行了正运动学和逆运动学的理论分析,建立了正、逆运动学数学模型;通过MATLAB软件的SimMechanics工具箱对机构进行了运动学仿真,仿真结果表明该机构的末端轨迹符合人在行走过程中的骨盆运动轨迹曲线,所建立的逆运动学模型正确. 相似文献
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六足步行机器人由于环境适应性极强,在各个领域得到了广泛的应用,提高六足步行机器人的稳定性,对于六足步行机器人的发展奠定了基础。主要从重心问题、运动学问题、步态规划角度出发,根据不同的足布局方式,利用Pro/E设计简化模型,应用ADAMS和MATLAB对模型进行联合仿真对比分析,得到机体移动时重心的变化图和水平方向位移曲线。实验表明了对角分布式六足机器人在运动上具有更好的稳定性。 相似文献
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根据擂台机器人比赛的情况和规则,对擂台机器人进行本体结构的设计,以及传感器的选择和布置,最后对机器人的轨迹跟踪问题进行了分析和仿真。 相似文献