共查询到17条相似文献，搜索用时 328 毫秒
1.
针对机器人避碰运动规划问题,提出了基本RRT的改进算法。首先,研究了基本RRT算法思想,进而融合J-空间采样和C-空间建模技术,提出了提升性能稳定性和收敛速度的改进RRT算法;其次,利用分离轴原理,研究了基于OBB的碰撞检测算法,并将其成功集成到改进RRT判定C-空间的机器人与障碍物是否碰撞;最后,设计和实现了三维仿真系统软件框架,通过计算仿真验证了本文提出算法的有效性和稳定性。 相似文献
2.
碰撞检测在机器人运动规划、虚拟环境、分布交互仿真中都起着重要作用．随着虚拟环境的几何复杂性及现代CPU并行处理能力的增加。为实现快速精确的碰撞检测,并行技术开始广泛地应用于碰撞检测算法中．本文介绍基于并行技术的碰撞检测算法,并着重对已使用的各种并行技术进行了分析比较． 相似文献
3.
Chen-hui XIA Jian-zhong FU Yue-tong XU Zi-chen CHEN 《浙江大学学报(A卷英文版)》2014,(10):761-773
研究目的：为了缩短机床温升试验时间,提出一种机床热特性快速辨识方法,利用较短时间的温度采样数据即可准确预测出完整的温升曲线,进而获得热平衡时间及稳态温度等热特性参数。创新要点：提出了基于自适应无味卡尔曼滤波的机床选点温升快速辨识方法,其中最短辨识时间判据可以有效解决如何寻找准确辨识热特性参数的最短采样时间问题,而自适应无味卡尔曼滤波则可以实时调整参数,防止外界因素对辨识的干扰。研究方法：由于无味卡尔曼滤波在非线性状态预测和参数辨识上具有优势,所以本文将无味卡尔曼滤波算法应用到机床选点温升辨识上。为了防止辨识过程中的发散退化等问题,将无味卡尔曼滤波发展为自适应无味卡尔曼滤波（图1）。在快速辨识方法上提出了最短辨识时间判据（图2）。文章中又将此算法应用到实际的立式加工中心温升辨识上,证明了该算法的可行性及有效性（图5和6）。最后又将带有自适应调整过程的无味卡尔曼滤波算法和不带调整过程的算法做了对比,显示了自适应调整过程对辨识算法的重要性（图6和11）。重要结论：基于自适应无味卡尔曼滤波的机床选点温升快速辨识方法可以准确快速地辨识出温升曲线,获取热特性参数,将原来394 min的热平衡试验时间缩短,只需28 min即可得到温升变化情况。 相似文献
4.
介绍了计算机图形学中两种应用广泛的碰撞检测技术,分析了Flash提供的三种碰撞检测方法,并提出了两种新的自定义碰撞检测算法,最后通过一个射击游戏的小实验,对文中的5种碰撞检测算法从实时性、精确性、适应性和可操作性等方面进行了比较。实验结果表明,提出的算法能够满足碰撞检测的要求。 相似文献
5.
6.
针对加速GPU处理大规模三角网络模型,提出一种新颖的自适应采样距离场算法。基于多层Hash表处理体素化过程中生成的Voxel/Triangle二元组,简化通用八叉树结构提高距离场采样点生成效率,获得了很好的显存存取和采样性能。通过在NVIDIA GTX480 GPU中针对8类图形进行实验数据验证,根据交互式性能要求,所提出的新型算法可以应对几十万级的三角网格模型和5123分辨率的处理要求。 相似文献
7.
8.
为获得虚拟场景中车辆真实物理运动和交互性,提出一种基于开放式动力学引擎(ODE)的虚拟仿真平台集成方案.构建具有四自由度的汽车刚体动力学简化模型,分析其ODE特性及刚体连接机理,对车身和车轮之间的悬架系统进行分析,采用ODE中Hinge2进行模拟,分析其刚体动力学方程;基于Quest3D和VS2005进行刚体碰撞检测算法研究,构建一个能实现车辆刚体运动和碰撞检测的虚拟仿真平台,实时对车辆刚体动力学相关参数进行输出.经验证,该虚拟仿真系统具有良好的沉浸感、交互性和实用性. 相似文献
9.
碰撞检测是虚拟现实的重要组成部分,快速精确的碰撞检测算法直接决定三维仿真效果的好坏。提出了二维平面碰撞检测与动态八叉树相结合的新算法,使得碰撞检测效率有了很大提高。 相似文献
10.
电力系统采样频率自适应预测算法 总被引：1，自引：0，他引：1
针对电力系统中频率变化导致的数据采集和测量误差,文章提出一种对电力系统进行交流采样的一种自适应频率预测算法,为采用DSP技术准确估计交流信号的采样频率提供了可行的计算方法。 相似文献
11.
SAENGHAENGTHAM Nida KANONGCHAIYOS Pizzanu 《浙江大学学报(A卷英文版)》2006,7(7):1225-1232
INTRODUCTION Collision detection is an important task in many fields such as robotics, computer games, computa- tional geometry (Gottschalk et al., 1996), computer simulation, virtual reality, etc. Most collision detec- tion algorithms work efficiently only with solid and rigid objects, so collision detection between de- formable objects is a challenge. A number of re- searches on non-rigid objects are proposed such as cloth simulation (Bridson et al., 2003; Teschner et al., 2004) and bi… 相似文献
12.
Neural network and genetic algorithm based global path planning in a static environment 总被引：3，自引：0，他引：3
INTRODUCTION The path planning problem of a mobile robot is to find a safe and efficient path for the robot, given a start location, a goal location and a set of obstacles distributed in a workspace. The robot can go from the start location to the goal location without colliding with any obstacle along the path. In addition to the fundamental problem, we also try to find a way to optimize the plan, say to minimize the time required or distance traveled (Wu et al., 1996; Sadati and Ta-he… 相似文献
13.
视频关键帧提取是视频信号处理中的一个重要内容。由于一个镜头中视觉内容的变化具有连续性,本文采用了距离累加的算法;同时,为了提高检测相邻帧间的相似度,本文将颜色特征与运动变化信息相结合,提出一种关键帧提取方法。实验证明,与过去的关键帧提取方法相比,本文算法提取的关键帧能较完整地表现序列图像的运动过程,更有利于对视频内容的理解。 相似文献
14.
为改进随机采样一致性算法模型参数估计可能不是最优导致图像特征点配准率不高的问题,缩短特征点提取时间,提出一种结合Delaunay三角网格约束的自适应多尺度图像重叠域配准方法。采用自适应通用加速分割检测算法,快速检测出均匀稳定的特征点,并且用二进制特征描述子解决尺度不变性和旋转不变性问题。因传统随机采样一致性算法阈值选取和迭代次数的局限性,会掺杂部分难筛的误配点,在此前提下借助Delaunay算法剖分粗匹配点集,遍历计算网格间对应三角形相似度并储存在相似性度量矩阵中。依据Delaunay三角网特性,剔除相似度差异大的三角形,重构网格保存余下的匹配点集。实验结果表明,该方法特征点提取速率比FAST快15%~20%,特征点正确配准率比随机采样一致性算法提高约4.9%,不仅可自适应多尺度快速提取特征点,而且在保证特征点正确配准率基础上尽量多地保留有效特征点数量。 相似文献
15.
Multi-face detection based on downsampling and modified subtractive clustering for color images 总被引：1，自引：0，他引：1
KONG Wan-zeng ZHU Shan-an 《浙江大学学报(A卷英文版)》2007,8(1):72-78
INTRODUCTION Face detection has been widely used in fields such as security, multimedia retrieval, human com-puter interaction, etc. Therefore it becomes one of the most active research areas in computer science. Re-cently, approaches to face detection include neural network (Rowley et al., 1998), boosting (Viola, 2001; Viola and Jones, 2004), template matching (Kim et al.,2000) and skin color (Cai and Goshtasby, 1999; Wang and Yuan, 2001; Soriano et al., 2003), etc. The methods of n… 相似文献
16.
针对PCB板缺陷检测中用传统SURF算法进行图像匹配精度不高的问题,提出一种生产工序中运动平台机械误差先验信息与SURF特征提取相结合的MSURF配准算法。通过提取计算SURF特征点,求出对应特征点对的距离;在PCB运动平台机械误差分析的基础上,依据先验阈值边界条件筛除异常匹配特征点对;求出两幅图像满足最小二乘拟合准则的映射关系,并将其用于图像配准。在机械运动误差0.05~0.10 mm范围内对42 mm×42 mm的PCB图像配准实验,结果表明:提出的图像配准方法速度快、精度高,适用于产线PCB缺陷检测。 相似文献
17.
针对智能汽车变道超车规划中轨迹模式和速度策略单一的问题,提出一种安全高效、多模式轨迹和车速自适应的变道超车规划方案。通过建立可调参数的三段式变道超车模型,利用五次多项式设计变道轨迹拟合算法,以安全性为要求设计侧翻约束和碰撞约束边缘条件。基于多目标优化函数进行多模式轨迹优化,得到不同模式变道轨迹的解集空间,并基于超车阶段的时间进行速度自适应规划。通过MATLAB/Simulink构建仿真测试试验,结果表明该方案在全速域,满足安全条件约束下,能输出3种模式(效率模式、舒适模式和综合模式)的变道超车轨迹,输出的轨迹特性稳定,在两车相对速度较小时自适应速度规划能够有效提升超车效率。 相似文献